جستجوی موضوع تحقیق دانشجویی و دانش آموزی در کل سایت بروزفایل

پایان نامه کارشناسی ارشد برق کنترل طراحی کنترل کننده تطبیقی و مقاوم برای کنترل یک ربات بالینک ها

پایان نامه کارشناسی ارشد برق کنترل طراحی کنترل کننده تطبیقی و مقاوم برای کنترل یک ربات بالینک ها

پایان نامه : ربات ها برای اجرای عملیاتی که سطح بالایی از دقت را در قسمت عملگر نهایی دارا باشند مورد نیاز هستند. لینک های صلب ربات غیر قابل انعطاف که مفصل های ربات را به هم متصل می کنند. در اکثر موارد نسبتا بزرگ، سخت و سنگین هستند. همچنین لینک های سنگین به موتور های با توان بالا برای حرکت دادن


  دسته بندی: فنی و مهندسی » برق، الکترونیک، مخابرات

تعداد مشاهده:331 مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.docx

فرمت محصول اصلی: Docx

تعداد صفحات: 72

حجم فایل:2,088 کیلوبایت

  گزارش   دانلود
 قیمت: 50,000 تومان
پس از پرداخت، دکمه دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.

پایان نامه کارشناسی ارشد برق کنترل طراحی کنترل کننده تطبیقی و مقاوم برای کنترل یک ربات بالینک ها


پایان نامه کارشناسی ارشد برق کنترل طراحی کنترل کننده تطبیقی و مقاوم برای کنترل یک ربات بالینک ها
موضوع پایان نامه :
پایان نامه طراحی کنترل کننده تطبیقی و مقاوم برای کنترل یک ربات با لینک های انعطاف پذیر

چکیده
پایان نامه:
امروزه ربات ها برای اجرای عملیاتی که سطح بالایی از دقت را در قسمت عملگر نهایی دارا باشند مورد نیاز هستند. لینک های صلب ربات غیر قابل انعطاف که مفصل های ربات را به هم متصل می کنند. در اکثر موارد نسبتا بزرگ، سخت و سنگین هستند. همچنین لینک های سنگین به موتور های با توان بالا برای حرکت دادن لینک و نگه داشتن آنها خلاف جهت گرانش نیاز دارند. علاوه بر این، بار مفید در برابر جرم خود ربات باید کوچک در نظر گرفته شود چرا که بار های بزرگ باعث خم شدن یا لرزش لینک ها شده و سرانجام باعث به وجود آمدن نامعینی در موقعیت عملگر نهایی می شود. لذا یک راه حل برای رفع این مشکل، بکارگیری ربات های سبک وزن و یا ربات های انعطاف پذیر هستند. این ساختار های مکانیکی کم وزن باعث بهبود عملکرد بازوهای مکانیکی با بار مفید کم نسبت به وزن خود ربات شود. هدف نهایی از طراحی چنین ربات هایی کنترل موقعیت دقیق نوک بازو علیرغم وجود خمش ها و لرزش ها در محدوده ای از زمان است. به طور کلی ربات های انعطاف پذیر دارای ظرفیت بار مفید افزایش یافته، مصرف انرژی کمتر، ساختار ساده تر، حرکت سریع تر و دسترسی به فواصل طولانی تر هستند. به هر حال انعطاف لینک در این گونه ربات ها باعث ایجاد مشکلات تکنیکی خاصی می شود. کاهش وزن منجر می شود که بازوی ربات دچار انعطاف بیشتر شود و در نتیجه کنترل دقیق آن نیز مشکل تر خواهد شد. لذا الگوریتم کنترلی نیاز دارد که هر دوی لرزش ها و عیوبی که در نتیجه انعطاف لینک های ربات رخ می دهد را جبران کند. لرزش ها و عیوبی که در نتیجه انعطاف لینک های ربات رخ می دهد یک چالش برای طراحی یک تکنیک کنترلی خاص را فراهم می کند به طوری که قابلیت هایی از قبیل کنترل دقیق پارامترهای مورد نظرسیستم در زمان مورد نظر و مطلوب، کنار آمدن باتغییرات ناگهانی ولی محدود در پارامترهای سیستم، کنترل دینامیک های مدل نشده با در نظر گرفتن آن ها به صورت یک اغتشاش(انحراف)، داشتن عملکرد مقاوم را داشته باشد. در این پایان نامه اقدام به طراحی یک کنترل کننده تطبیقی و مقاوم  MIMOبا نام کنترل کننده PID تطبیقی و مقاوم برای یک ربات با دو لینک انعطاف پذیر با وجود نامعینی ها سیستم و اغتشاشات خارجی به منظور داشتن یک ردیابی سریع و دقیق خواهد شد. کنترل کننده تطبیقی پیشنهادی دارای ماتریس های گین ثابت و همچنین ماتریس های گین تطبیقی می باشد. قوانین تطبیقی برای به روز رسانی عناصر ماتریس های گین تطبیقی با استفاده از تئوری لیاپانوف استنتاج شده اند. این تابع لیاپانوف مبتنی بر مشخصات کنترل کننده PID پیشنهادی طراحی و ساخته شده است. این روش کنترلی ردیابی خروجی مرجع را توسط روبات در حضور نامعینی های و اغتشاشات خارجی و یا حتی ناپایدار بودن سیستم تضمین و گارانتی می کند. به منظور تصدیق مقاومت سیستم کنترلی از برخی اغتشاشات خارجی با دامنه ثابت برای اعمال به خروجی و حالت های سیستم استفاده می کنیم. نتایج شبیه سازی در بخش شبیه سازی عملکرد ممتاز کنترل کننده فوق را نشان خواهد داد.


فهرست مطالب پایان نامه :
چکیده پایان نامه   
فصـل اول پایان نامه : کلیـات    
1-1- مقدمه    
1-2- تعریف روبات    
1-3- دسته بندی روبات‌ها     
1-3-1- دسته بندی اتحادیه روبات‌های ژاپنی     
1-3-2- دسته بندی مؤسسه روباتیک آمریکا     
1-3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی روبات‌های صنعتی     
1-4- اجزاء اصلی یک روبات     
1-5- بازوی مکانیکی ماهر (Mechanical Manipulator)     
1-6- مفهوم درجه آزادی در بازوهای روباتیک     
1-7- سنسورها     
1-8- کنترل کننده     
1-9- واحد تبدیل توان     
1-10- محرک مفاصل (Actuator)     
1-11- طبقه بندی روبات‌ها     
1-11-1- طبقه بندی روبات‌ها از نقطه نظر کاربرد     
1-11-1-1- روبات‌های صنعتی     
1-11-1-2- روبات‌های شخصی و علمی     
1-11-1-3- روبات‌های نظامی     
1-11-2- طبقهبندي از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای روبات     
1-11-2-1- نسل اول     
1-11-2-2- نسل دوم     
1-11-2-3- نسل سوم     
1-11-2-4- نسل چهارم     
1-11-3- طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها     
1-11-3-1- سیستمهای الکتریکی     
1-11-3-1-1- مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی     
1-11-3-2- سیستمهای هیدرولیکی     
1-11-3-2-1- مزایا و معایب سیستم های هیدرولیکی     
1-11-3-3- سیستمهای پنوماتیکی     
1-11-3-3-1- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک     
1-11-4- طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت     
1-11-4-1- مختصات کارتزین Cartesian – Coordinate     
1-11-4-2- مختصات استوانه ای Cylindrical - Coordinate     
1-11-4-3- مختصات کروی Spherical - Coordinate     
1-11-4-4- مختصات لولایی (دورانی) Articulated – Coordinate     
1-12- مشخصات روبات     
1-12-1- تعداد محورها     
1-12-2- ظرفیت حمل بار و حداکثر سرعت Payload and Velocity     
1-12-3- دسترسی و تحریک Reach and Stroke     
1-12-4- جهت گیری دست     
1-12-5- قابلیت تکرار و دقت Accuracy and Repeatability     
1-13- مقدمه ای بر روباتهای با لینک انعطافپذیر     
فصـل دوم پایان نامه : مدلسازی ریاضی سیستم تحت کنترل (روبات با دو لینک انعطافپذیر)     
2-1- مقدمه     
2-2- مدل سازی سینماتیک     
2-3- مدل سازی لاگرانژین     
2-3-1-حالت اشکال فرضی     
2-3-2- فرم بسته معادلات حرکتی     
2-4- مدل دینامیکی صریح از یک بازوی با دو لینک انعطاف پذیر     
فصـل سوم پایان نامه : طراحی کنترل کننده تطبیقی     
3-1- مقدمه     
3-2- تعریف مسئله     
3-3- دینامیک خطای ردیابی برای کنترل کننده PID تطبیقی     
3-4- قوانین تطبیق برای ماتریس های گین های تطبیقی     
فصـل چهارم پایان نامه : شبيه‌سـازي    
4-1- شبيه‌سازي     
4-2- شبیهسازی روبات با دو لینک انعطافپذیر     
فصـل پنجم پایان نامه : خـلاصه، نتيجه‌گيري و پیشنهادات    
5-1- خلاصه و نتيجهگيري     
5-2- پیشنهادات     
منابع پایان نامه

انجام پایان نامه ارشد برق
پایان نامه ارشد برق قدرت
موضوع پایان نامه ارشد برق قدرت
انجام پایان نامه کارشناسی ارشد برق قدرت
انجام پایان نامه کارشناسی ارشد برق
پایان نامه ارشد برق
پایان نامه برق قدرت ارشد
پایان نامه ارشد برق الکترونیک
پایان نامه مهندسی برق
کنترل کننده تطبیقی مقاوم


منبع :

سایت بروزفایل


پرداخت و دانلود فایل
برچسب ها: کنترل کننده تطبیقی کنترل کننده PID سیستم MIMO پایان نامه مهندسی برق طراحی کنترل کننده تطبیقی روبات بالینک های انعطاف پذیر انجام پایان نامه ارشد برق پایان نامه ارشد برق طراحی ربات با سیستم MIMO کنترل ربات با کنترل کننده PID طراحی ربات

محصولات کاربر

محصولات این دسته

همکاری در فروش فایل همکاری در فروش فایل

بروزفایل یک سامانه خرید و فروش فایل‌ های قابل دانلود است . این سایت به کاربران کمک می‌کند تا با فروش فایل‌های تولیدی یا مازاد خود ، کسب درآمد داشته باشند .

بازاریابی و کسب درآمد از طریق ارجاع کاربر از امکانات دیگر این سامانه است ، کاربرانی که دارای وب‌سایت یا وبلاگ پرمخاطبی هستند از طریق این بخش قادر به کسب درآمد خواهند بود . راهنمای همکاری و فروش

نماد اعتماد الکترونیک

عضویت در خبرنامه سایت بروزفایل

با عضویت در خبرنامه سایت بروزفایل از بروز شدن لیست محصولات رایگان و اخبار سایت با خبر شوید

درباره بروز فایل

فروشگاه ساز بروزفایل فروش اینترنتی فایل های قابل دانلود، پروژه، مقاله، تحقیق پایان نامه ,کارورزی, نمونه سوال,آزمون استخدامی و فروشگاه ساز رایگان فایل می باشد
فروشگاه فایل خود را همین امروز توسط فروشگاه ساز فایل بروزفایل ثبت و کسب درآمد خود را آغاز کنید .
در صورتی که نیاز به راهنمایی دارید، صفحه راهنمای سایت را مطالعه فرمایید.

طراحی شده توسط گروه نرم افزاری بروزفایل
طراح قالب : KWFinder